Projet ROV'NET  1.0
BTS SN 2019
Connecteurs publics | Signaux | Fonctions membres publiques | Attributs privés | Liste de tous les membres
Référence de la classe Bras

Réceptionne les signaux de la manette destiné aux mouvements du bras, et émet les trames correspondantes. Plus de détails...

#include <bras.h>

Graphe de collaboration de Bras:
Collaboration graph

Connecteurs publics

void tourneEpaule (double valeur)
 Contrôle la rotation de l'épaule (entre autre, la direction du bras), en émettant la trame correspondante. Correspond au joystick droite de la manette. Plus de détails...
 
void leveEpaule (double valeur)
 Contrôle l'angle de levé de l'épaule, en émettant la trame correspondante. Correspond au joystick droite de la manette. Plus de détails...
 
void leveCoude (bool appuye)
 Permet de lever le coude, en émettant la trame correspondante. Correspond au bouton triangle de la manette. Plus de détails...
 
void baisseCoude (bool appuye)
 Permet de plier le coude, en émettant la trame correspondante. Correspond au bouton X de la manette. Plus de détails...
 
void tournePoignet (double valeur)
 Permet de pivoter le poignet, en émettant la trame correspondante. Correspond au joystick gauche axe X de la manette. Plus de détails...
 
void levePoignet (double valeur)
 Permet de lever ou baisser le poignet, en émettant la trame correspondante. Correspond au joystick gauche axe Y de la manette. Plus de détails...
 
void serrePince (bool appuye)
 Permet de serrer la pince, en émettant la trame correspondante. Correspond au bouton R1 de la manette. Plus de détails...
 
void lachePince (bool appuye)
 Permet de relâcher la pince, en émettant la trame correspondante. Correspond au bouton L1 de la manette. Plus de détails...
 
void depose (bool appuye)
 Emet la trame : poser dans le bac le contenu de la pince. Plus de détails...
 

Signaux

void trameCree (QString trame)
 Signal émis lorsqu'une trame a été créée et prête à être transmise. Plus de détails...
 

Fonctions membres publiques

 Bras (QObject *parent=nullptr)
 

Attributs privés

int valeurTourneEpaulePrecedente
 Dernière valeur de la trame TourneEpaule émise. Plus de détails...
 
int valeurLeveEpaulePrecedente
 Dernière valeur de la trame LeveEpaule émise. Plus de détails...
 
int valeurTournePoignetPrecedente
 Dernière valeur de la trame TournePoignet émise. Plus de détails...
 
int valeurLevePoignetPrecedente
 Dernière valeur de la trame LevePoignet émise. Plus de détails...
 

Description détaillée

Auteur
REYNIER Jacques
Version
0.2
Date
Jeudi 14 Mars 2019

Documentation des constructeurs et destructeur

◆ Bras()

Bras::Bras ( QObject *  parent = nullptr)
5  : QObject(parent)
6 {
7 
8 }

Documentation des fonctions membres

◆ baisseCoude

Bras::baisseCoude ( bool  appuye)
slot

Emet la trame : plier le coude.

Paramètres
appuyebool Bouton appuyé, ou non.
appuyebool Touche appuyée ou non.

Références trameCree().

Référencé par ControleRov::changeConnexions().

80 {
81  QString trame = "$LCO" + QString::number(-appuye) + "\n";
82 
83  emit trameCree(trame);
84 }
void trameCree(QString trame)
Signal émis lorsqu&#39;une trame a été créée et prête à être transmise.

◆ depose

Bras::depose ( bool  appuye)
slot
Paramètres
appuyebool Touche appuyée ou non.

Références trameCree().

Référencé par ControleRov::changeConnexions().

164 {
165  QString trame = "$DEP" + QString::number(appuye) + "/";
166 
167  emit trameCree(trame);
168 }
void trameCree(QString trame)
Signal émis lorsqu&#39;une trame a été créée et prête à être transmise.

◆ lachePince

Bras::lachePince ( bool  appuye)
slot

Emet la trame : relâcher la pince.

Paramètres
appuyebool Bouton appuyé, ou non.
appuyebool Touche appuyée ou non.

Références trameCree().

Référencé par ControleRov::changeConnexions().

152 {
153  QString trame = "$OPI" + QString::number(-appuye) + "\n";
154 
155  emit trameCree(trame);
156 }
void trameCree(QString trame)
Signal émis lorsqu&#39;une trame a été créée et prête à être transmise.

◆ leveCoude

Bras::leveCoude ( bool  appuye)
slot

Emet la trame : lever le coude.

Paramètres
appuyebool Bouton appuyé, ou non.

Changer l'envoie de trame. Envoyer 1 quand Triangle, -1 quand Croix. -> Diminution nombre code différents dans la trame, simplification du décodage des trames.

Paramètres
appuyebool Touche appuyée ou non.

Références trameCree().

Référencé par ControleRov::changeConnexions().

68 {
69  QString trame = "$LCO" + QString::number(appuye) + "\n";
70 
71  emit trameCree(trame);
72 }
void trameCree(QString trame)
Signal émis lorsqu&#39;une trame a été créée et prête à être transmise.

◆ leveEpaule

Bras::leveEpaule ( double  valeur)
slot

Emet la trame : lever ou baisser l'épaule du bras.

Paramètres
valeurdouble Force de l'appui sur le joystick (entre -1 et 1).
valeurdouble Force d'appui sur le joystick.

Références trameCree(), et valeurLeveEpaulePrecedente.

Référencé par ControleRov::changeConnexions().

42 {
43  QString trame = "$LEP";
44  int direction = 0; // Par défaut, la direction est indiquée à 0
45 
46  if (valeur <= -0.5)
47  direction = 1;
48 
49  else if (valeur >= 0.5)
50  direction = -1;
51 
52  if (valeurLeveEpaulePrecedente != direction)
53  {
54  valeurLeveEpaulePrecedente = direction;
55  trame += QString::number(direction) + "\n";
56  emit trameCree(trame);
57  }
58 }
void trameCree(QString trame)
Signal émis lorsqu&#39;une trame a été créée et prête à être transmise.
int valeurLeveEpaulePrecedente
Dernière valeur de la trame LeveEpaule émise.
Definition: bras.h:27

◆ levePoignet

Bras::levePoignet ( double  valeur)
slot
Paramètres
valeurdouble Force d'appui sur le joystick.

Références trameCree(), et valeurLevePoignetPrecedente.

Référencé par ControleRov::changeConnexions().

116 {
117  QString trame = "$LPO";
118  int direction = 0; // Par défaut, la direction est indiquée à 0
119 
120  if (valeur <= -0.5)
121  direction = 1;
122 
123  else if (valeur >= 0.5)
124  direction = -1;
125 
126  if (valeurLevePoignetPrecedente != direction)
127  {
128  valeurLevePoignetPrecedente = direction;
129  trame += QString::number(direction) + "\n";
130  emit trameCree(trame);
131  }
132 }
void trameCree(QString trame)
Signal émis lorsqu&#39;une trame a été créée et prête à être transmise.
int valeurLevePoignetPrecedente
Dernière valeur de la trame LevePoignet émise.
Definition: bras.h:29

◆ serrePince

Bras::serrePince ( bool  appuye)
slot

Emet la trame : serrer la pince.

Paramètres
appuyebool Bouton appuyé, ou non.
appuyebool Touche appuyée ou non.

Références trameCree().

Référencé par ControleRov::changeConnexions().

140 {
141  QString trame = "$FPI" + QString::number(appuye) + "\n";
142 
143  emit trameCree(trame);
144 }
void trameCree(QString trame)
Signal émis lorsqu&#39;une trame a été créée et prête à être transmise.

◆ tourneEpaule

Bras::tourneEpaule ( double  valeur)
slot

Emet la trame : tourner l'épaule du bras à droite/gauche.

Paramètres
valeurdouble Force de l'appui sur le joystick (entre -1 et 1).
valeurdouble FOrce d'appui sur le joystick.

Références trameCree(), et valeurTourneEpaulePrecedente.

Référencé par ControleRov::changeConnexions().

17 {
18  QString trame = "$TEP";
19  int direction = 0; // Par défaut, la direction est indiquée à 0
20 
21  if (valeur <= -0.5)
22  direction = 1;
23 
24  else if (valeur >= 0.5)
25  direction = -1;
26 
27  if (valeurTourneEpaulePrecedente != direction)
28  {
29  valeurTourneEpaulePrecedente = direction;
30  trame += QString::number(direction) + "\n";
31  if (direction != 0)
32  emit trameCree(trame);
33  }
34 }
void trameCree(QString trame)
Signal émis lorsqu&#39;une trame a été créée et prête à être transmise.
int valeurTourneEpaulePrecedente
Dernière valeur de la trame TourneEpaule émise.
Definition: bras.h:26

◆ tournePoignet

Bras::tournePoignet ( double  valeur)
slot
Paramètres
valeurdouble Force d'appui sur le joystick.

Références trameCree(), et valeurTournePoignetPrecedente.

Référencé par ControleRov::changeConnexions().

92 {
93  QString trame = "$TPO";
94  int direction = 0; // Par défaut, la direction est indiquée à 0
95 
96  if (valeur <= -0.5)
97  direction = -1;
98 
99  else if (valeur >= 0.5)
100  direction = 1;
101 
102  if (valeurTournePoignetPrecedente != direction)
103  {
104  valeurTournePoignetPrecedente = direction;
105  trame += QString::number(direction) + "\n";
106  emit trameCree(trame);
107  }
108 }
void trameCree(QString trame)
Signal émis lorsqu&#39;une trame a été créée et prête à être transmise.
int valeurTournePoignetPrecedente
Dernière valeur de la trame TournePoignet émise.
Definition: bras.h:28

◆ trameCree

void Bras::trameCree ( QString  trame)
signal

Documentation des données membres

◆ valeurLeveEpaulePrecedente

int Bras::valeurLeveEpaulePrecedente
private

Référencé par leveEpaule().

◆ valeurLevePoignetPrecedente

int Bras::valeurLevePoignetPrecedente
private

Référencé par levePoignet().

◆ valeurTourneEpaulePrecedente

int Bras::valeurTourneEpaulePrecedente
private

Référencé par tourneEpaule().

◆ valeurTournePoignetPrecedente

int Bras::valeurTournePoignetPrecedente
private

Référencé par tournePoignet().


La documentation de cette classe a été générée à partir des fichiers suivants :