11 #include <QtCore/QCoreApplication> 12 #include <QtGamepad/QGamepad> 20 #define TAUX_VALIDITE_JOYSTICK 0.50 26 #define REDUCTION_VITESSE 0.75 38 #define AVANCER "AVANCER" 44 #define RECULER "RECULER" 50 #define DESCENDRE "DESCENDRE" 56 #define MONTER "MONTER" 62 #define GAUCHE "GAUCHE" 68 #define DROITE "DROITE" 74 #define RETOUR_ETAT_INITIAL "INIT" 80 #define OUVERTURE_PINCE "O" 86 #define FERMETURE_PINCE "F" 92 #define POSER_OBJET_DANS_BAC "BAC" 98 #define CAMERA_DROITE 1 104 #define CAMERA_GAUCHE -1 110 #define CAMERA_HAUT -1 264 void initialiserEtats();
269 void initialiserTypesPilotage();
274 void initialiserTypesDeplacement();
279 void initialisationStructuresEnAvant();
284 void initialisationStructuresEnArriere();
289 void initialisationStructureRotationAGauche();
294 void initialisationStructuresRotationAGaucheDoucement();
299 void initialisationStructureRotationADroite();
304 void initialisationStructuresRotationADroiteDoucement();
309 void initialisationStructureVirageAvantAGauche();
314 void initialisationStructuresVirageAvantAGaucheDoucement();
319 void initialisationStructureVirageAvantADroite();
324 void initialisationStructuresVirageAvantADroiteDoucement();
329 void initialisationStructureVirageArriereAGauche();
334 void initialisationStructuresVirageArriereAGaucheDoucement();
339 void initialisationStructureVirageArriereADroite();
344 void initialisationStructuresVirageArriereADroiteDoucement();
349 void initialiserEtatBouton();
357 explicit Manette(
int deviceId);
368 void determinerTrameDeplacementRobot();
373 void determinerTramePilotageBras();
378 void determinerTrameBouton();
399 void creationTrameDeplacement(
char deplacementAxeX,
int puissance,
char deplacementAxeY);
405 void creationTramePilotage(QString direction);
416 void creationTrameOrdre(QString ordre);
421 void creationTramePince(QString mouvementPince);
428 void nouvelleTrameCamera(QString axeY, QString axeX);
436 void changerAxeXJoystickGauche(
double valeur);
442 void changerAxeYJoystickGauche(
double valeur);
448 void changerAxeXJoystickDroit(
double valeur);
454 void changerAxeYJoystickDroit(
double valeur);
459 void changerBoutonHautGauche(
bool etat);
464 void changerBoutonHautDroit(
bool etat);
470 void changerGachetteBasGauche(
double valeur);
476 void changerGachetteBasDroit(
double valeur);
482 void changerFlecheEnAvant(
bool etat);
488 void changerFlecheEnArriere(
bool etat);
494 void changerFlecheAGauche(
bool etat);
500 void changerFlecheADroite(
bool etat);
505 void changerBoutonA(
bool);
510 void changerBoutonB(
bool);
515 void changerBoutonX(
bool);
520 void changerBoutonY(
bool);
526 void changerBoutonSelect(
bool etat);
532 void fermerApplication(
bool etat);
EtatManetteDeplacement virageArriereAGaucheDoucementCas1
Structure définissant l'état des bouton de la manette en mode deplacement du robot pour reculer et to...
Classe permettant une communication entre le rov et la manette.
bool joystickGaucheEnAvant
Membre définissant l'état du joystick sur l'axe Y.
EtatManetteDeplacement virageArriereAGauche
Structure définissant l'état des bouton de la manette en mode deplacement du robot pour reculer et to...
EtatManetteDeplacement maManetteDeplacement
Structure définissant l'état des bouton de la manette en mode deplacement du robot.
Structure qui définit l'état de la manette en mode déplacement du robot.
EtatManetteDeplacement rotationADroiteDoucementCas2
Structure définissant l'état des bouton de la manette en mode deplacement du robot pour tourner à dro...
EtatManetteBouton fermerPince
Structure définissant l'etat des bouton A, B, X, Y de la manette pour fermer la pince.
QString joystickAxeYCamera
Attribut contenant l'etat actuel du joystick droite sur l'axe des y.
bool flecheADroite
Membre définissant l'état de la flèche de droite.
EtatManettePilotage monte
Structure définissant l'état des bouton de la manette pour monter.
EtatManetteDeplacement enAvantCas2
Structure définissant l'état des bouton de la manette en mode deplacement du robot pour avancer...
bool flecheEnAvant
Membre définissant l'état de la flèche du haut.
bool modePilotageBras
Attribut définissant l'état du mode pilotage du bras articulé
EtatManetteDeplacement enArriereCas3
Structure définissant l'état des bouton de la manette en mode deplacement du robot pour reculer...
EtatManetteBouton ouvrirPince
Structure définissant l'etat des bouton A, B, X, Y de la manette pour ouvrir la pince.
QString joystickAxeXCamera
Attribut contenant l'etat actuel du joystick droite sur l'axe des x.
Classe controlant tout les traitements en provenance et en direction de la communication avec le rov...
bool gachetteBasGauche
Membre définissant l'état du bouton L2.
EtatManetteBouton revenirEtatInitial
Structure définissant l'etat des bouton A, B, X, Y de la manette pour revenir à l'etat initiale du br...
bool boutonX
Membre définissant l'état du bouton X.
EtatManetteDeplacement virageArriereAGaucheDoucementCas2
Structure définissant l'état des bouton de la manette en mode deplacement du robot pour reculer et to...
bool flecheAGauche
Membre définissant l'état de la flèche de gauche.
EtatManetteDeplacement virageArriereADroiteDoucementCas1
Structure définissant l'état des bouton de la manette en mode deplacement du robot pour reculer et to...
EtatManettePilotage maManettePilotage
Structure définissant l'état des bouton de la manette en mode pilotage du bras.
bool joystickGaucheADroite
Membre définissant l'état du joystick sur l'axe X.
bool boutonB
Membre définissant l'état du bouton B.
bool joystickGaucheAGauche
Membre définissant l'état du joystick sur l'axe X.
int puissanceGachetteDroite
Attribut définissant la valeur de la puissance de la gachette droite.
EtatManetteBouton poserObjetDansBac
Structure définissant l'etat des bouton A, B, X, Y de la manette pour poser l'objet dans le bac...
La classe QGamepad est utilisée pour accéder à l'état actuel du matériel de la manette de jeu connect...
bool boutonY
Membre définissant l'état du bouton Y.
EtatManettePilotage droite
Structure définissant l'état des bouton de la manette pour aller à droite.
EtatManetteDeplacement virageAvantAGaucheDoucementCas2
Structure définissant l'état des bouton de la manette en mode deplacement du robot pour avancer et to...
Structure qui définit l'état de la manette en mode pilotage de la pince.
bool modeDeplacement
Attribut définissant l'état du mode de déplacement.
EtatManetteDeplacement rotationADroite
Structure définissant l'état des bouton de la manette en mode deplacement du robot pour tourner à dro...
EtatManettePilotage recule
Structure définissant l'état des bouton de la manette pour reculer.
EtatManetteDeplacement virageArriereADroite
Structure définissant l'état des bouton de la manette en mode deplacement du robot pour reculer et to...
bool boutonHautDroit
Membre définissant l'état du bouton R1.
EtatManetteDeplacement virageAvantADroiteDoucementCas2
Structure définissant l'état des bouton de la manette en mode deplacement du robot pour avancer et to...
EtatManettePilotage gauche
Structure définissant l'état des bouton de la manette pour aller à gauche.
EtatManetteBouton maManetteBouton
Structure définissant l'etat des bouton A, B, X, Y de la manette.
EtatManetteDeplacement enArriereCas1
Structure définissant l'état des bouton de la manette en mode deplacement du robot pour reculer...
EtatManetteDeplacement enAvantCas1
Structure définissant l'état des bouton de la manette en mode deplacement du robot pour avancer...
EtatManetteDeplacement rotationAGaucheDoucementCas1
Structure définissant l'état des bouton de la manette en mode deplacement du robot pour tourner à gau...
Structure qui définit l'état de la manette en mode pilotage de la pince.
EtatManetteDeplacement rotationAGaucheDoucementCas2
Structure définissant l'état des bouton de la manette en mode deplacement du robot pour tourner à gau...
EtatManetteDeplacement virageAvantAGauche
Structure définissant l'état des bouton de la manette en mode deplacement du robot pour avancer et to...
EtatManetteDeplacement virageAvantAGaucheDoucementCas1
Structure définissant l'état des bouton de la manette en mode deplacement du robot pour avancer et to...
EtatManettePilotage descend
Structure définissant l'état des bouton de la manette pour descendre.
bool operator!=(const EtatManetteBouton &maStructure) const
Surcharge de l'opérateur != afin de comparer un état de manette prédéfini avec l'état actuel de la ma...
EtatManetteDeplacement rotationAGauche
Structure définissant l'état des bouton de la manette en mode deplacement du robot pour tourner à gau...
bool boutonA
Membre définissant l'état du bouton A.
int puissanceGachetteGauche
Attribut définissant la valeur de la puissance de la gachette gauche.
bool boutonHautGauche
Membre définissant l'état du bouton L1.
EtatManetteDeplacement enAvantCas3
Structure définissant l'état des bouton de la manette en mode deplacement du robot pour avancer...
EtatManetteDeplacement virageArriereADroiteDoucementCas2
Structure définissant l'état des bouton de la manette en mode deplacement du robot pour reculer et to...
EtatManetteDeplacement virageAvantADroite
Structure définissant l'état des bouton de la manette en mode deplacement du robot pour avancer et to...
bool operator==(const EtatManetteBouton &maStructure) const
Surcharge de l'opérateur == afin de comparer un état de manette prédéfini avec l'état actuel de la ma...
EtatManetteDeplacement enArriereCas2
Structure définissant l'état des bouton de la manette en mode deplacement du robot pour reculer...
bool flecheEnArriere
Membre définissant l'état de la flèche du bas.
EtatManetteDeplacement rotationADroiteDoucementCas1
Structure définissant l'état des bouton de la manette en mode deplacement du robot pour tourner à dro...
bool gachetteBasDroit
Membre définissant l'état du bouton R2.
EtatManettePilotage avance
Structure définissant l'état des bouton de la manette pour avancer.
EtatManetteDeplacement virageAvantADroiteDoucementCas1
Structure définissant l'état des bouton de la manette en mode deplacement du robot pour avancer et to...
bool joystickGaucheEnArriere
Membre définissant l'état du joystick sur l'axe Y.